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在wsl2安装ros2遇到的一些坑

发表于 2024-09-27

依赖问题

由于安装的老版本（humble）ros2, 很多必需包直接安装会报依赖小版本号不一致错误，使用apt install解决是很麻烦的，于是要用一个比较新的依赖处理工具

1 2	sudo apt install aptitude sudo aptitude install [package]

在[package]填出问题的依赖，aptitude会弹出建议的一些解决方案，按,和.切换到一个降版本的解决方案，yes即可

swap空间不足

已经到了编译这一步了，但是编到最后总是报错

1	C++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus

很搞心态，开新terminal用htop命令一查，cpu内存swap全拉满

这个时候就需要给wsl2扩swap空间，在 c:\Users\用户名下找一个叫.wslconfig的文件，找不到就创建一个，填：

1 2	[wsl2] swap=4GB

填完wsl --shutdown重启一下wsl2，在wsl的终端free -h可以查看swap分区的大小，当然直接htop自然是可以的

如果rosdep已经初始化过了，还要删掉初始化文件重新初始化一下。执行这个sudo rosdep init会有提示

这个时候再colcon build --symlink-install就万事大吉了

一些感慨

最近学了好多好多东西，有gdb debug, 有rust, 也刷了些题。正在看很有意思的操作系统网课，还有项目组要求看的书…感觉这些事情都忙不过来了，更别说整理成博客。我这个博客网站的archive也一直没好好利用。

不知道我是不是在杞人忧天，但是我意识到最近精神状态欠佳后，自测了双相精神测试，怎么写都是阳性…本来就听说过，症状转移什么的，但是会是我吗？已经，要碎了，但是还在努力把自己收集起来。但也不知道是不是讳疾忌医的心理在作用，医保卡过期了没更新，没拿到新卡不想去看医生…

完全提不起兴致玩游戏，心理上好累又睡不着。大概是最近游戏不好玩吧，大概是没有朋友和我一起玩？大概是游戏打多了忙一忙就觉得游戏好玩了…好多年前我就只有听着Owl City的歌才能睡着了，但那个时候只觉得是自己压力太大。三两年前觉着是实验室事情太多，是画图太累，后来安慰自己年轻人熬熬夜怎么了。

很多年前还小的时候我就总觉着，如果社交上出现一些问题，那个念头就会总在脑子里转动消不去，到了有点影响生活的地步了。我总被这样的思绪叨扰，我没办法解释这种事情，只好跟家长说我头疼。我以为是我性格太执拗，是我太内向，是我表达的方式不对…哦，我该改改总是自我检讨的毛病，所作所为，留予世人评好了
（↑但是这句话也是在自我检讨…哪来的世人啊我嘞个超绝圈子小的缩头乌龟麦子老师哎）

好歹还能感受到朋友的关心，好歹还有兴致吃点什么，好歹今天中午睡得不错。

$0 - 脚本名
$1 到 $9 - 脚本的参数。 $1 是第一个参数，依此类推。
$@ - 所有参数
$# - 参数个数
$? - 前一个命令的返回值
$$ - 当前脚本的进程识别码
!! - 完整的上一条命令，包括参数。常见应用：当你因为权限不足执行命令失败时，可以使用 sudo !!再尝试一次。
$_ - 上一条命令的最后一个参数。如果你正在使用的是交互式 shell，你可以通过按下 Esc 之后键入 . 来获取这个值。

学习GCC和GDB

发表于 2024-06-11 更新于 2024-06-14

GCC编译

gcc编译hello.c，指定输出为hello：

1	gcc hello.c -o hello

运行可执行文件：

./hello

一个简单的Makefile示例

hello:hello.c   # 目标文件名:依赖文件列表
	gcc hello.c -o hello	# 用于生成目标文件的命令序列
.PHONY: clean   # 声明伪目标，使用make clean执行clean操作而不是生成clean文件
clean:
	rm hello

debug bash脚本

直接输出：

1	echo "function_name(): value of \\$var is ${var}"

可以在脚本shebang列设置需要使用的xtrace选项：

1	#!/bin/bash -x

仅在指定列设置xtrace选项：

#!/bin/bash
read -p "Path to be added: " $path
set -xv
if [ "$path" = "/home/mike/bin" ]; then
	echo $path >> $PATH
	echo "new path: $PATH"
else
	echo "did not modify PATH"
fi
set +xv

使用trap，EXIT模式仅检测退出时状态:

#!/bin/bash
trap 'echo score is $score, status is $status' EXIT
if [ -z $1 ]; then
	status="default"
else
	status=$1
fi
score=0
if [ ${USER} = 'superman' ]; then
	score=99
elif [ $# -gt 1 ]; then
	score=$2
fi

DEBUG模式可以检测每步状态：

1	trap 'echo "line ${LINENO}: score is $score"' DEBUG

GDB debug

使用友好的GDB debug会话：

1	gcc -ggdb test.c -o test.out

设置核心转储：

if ! grep -qi 'kernel.core_pattern' /etc/sysctl.conf; then
  sudo sh -c 'echo "kernel.core_pattern=core.%p.%u.%s.%e.%t" >> /etc/sysctl.conf'
  sudo sysctl -p
fi
ulimit -c unlimited # 使得当前会话解除核心文件大小限制

永久解除核心文件大小限制：

sudo bash -c "cat << EOF > /etc/security/limits.conf
* soft core unlimited
* hard core unlimited
EOF

检查核心文件元数据：

1	file core.1341870.1000.8.test.out.1598867712

使用GDB分析核心转储：

1	gdb ./test.out ./core.1341870.1000.8.test.out.1598867712

在GDB会话中，可以使用以下操作：

(gdb) bt	# 回溯
(gdb) f 2	# 转到特定帧
(gdb) list 	# 打印源代码
(gdb) p a/b 	# 打印变量或表达式

设置Ubuntu

发表于 2024-05-24 更新于 2024-06-11

设置apt源

检查Ubuntu的系统版本和代号是否与要安装的源一致
在终端中输入：

1	lsb_release -a

source APT源：

1	sudo bash -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse" > /etc/apt/sources.list'

检查source list：

1	cat /etc/apt/sources.list

从源获取包信息：

1	sudo apt-get update

vim技巧

虚拟块模式（选择一块代码）：ctrl + q
在虚拟块模式中删除选中：d

设置vim

生成并打开设置文件：

cp /etc/vim/vimrc ~/.vimrc
cd ~
ls -a
vim .vimrc

具体设置更改：

syntax on   " 语法高亮
set background=dark
filetype plugin indent on
set showmatch          " Show matching brackets.
set ignorecase         " Do case insensitive matching
set smartcase          " Do smart case matching
set incsearch          " Incremental search
set hidden             " Hide buffers when they are abandoned

为wsl2安装中文输入法

发表于 2024-05-12

安装中文语言包和fcitx输入法管理器，其中fcitx-sunpinyin是新安装的输入法

1 2	sudo apt install language-pack-zh-hans sudo apt install fcitx dbus-x11 im-config fcitx-sunpinyin

编辑/etc/locale.gen文件，找到 # zh_CN.UTF-8 这一行，取消注释

1	zh_CN.UTF-8

编辑~/.profile文件，在文件末尾加上：

export GTK_IM_MODULE=fcitx
export QT_IM_MODULE=fcitx
export XMODIFIERS=@im=fcitx
export DefaultIMModule=fcitx
fcitx-autostart &>/dev/null

以上代码分别：设置了GTK（GIMP Toolkit）和QT程序的输入法模块为fcitx。GTK和QT是Linux系统中用于创建图形用户界面的工具包；设置了X Window System的修饰符（modifiers），以确保fcitx能够正确地拦截键盘事件；设置了默认的输入法模块为fcitx；设置了fcitx的自动启动，并将启动时的输出重定向到/dev/null，这样就不会在终端中显示启动过程的输出信息

刷新~/.profile在shell中的引用

1	source ~/.profile

刷新字体缓存

1	fc-cache -f -v

重启 wsl2

poweroff

重启fcitx

1	fcitx-autostart

打开fcitx的设置页面

1	fcitx-config-gtk3

在输入法中, 选择keyboard_en_us作为首位输入法，之前安装的fcitx-sunpinyin为第二位。
默认的输入法切换键位是ctrl+space，可以在fcitx的设置页面中更改。

这一套完成后，亲测无需将系统语言切换至中文，也可在gedit使用中文输入法。当然如果想在特定编译器中使用中文输入法，或许需要更复杂的配置了。设置IDEA可以参考：monkeywie的博客:wsl2官方gui安装IDEA踩坑记录

MVVM框架项目

发表于 2022-06-30

实现一个简单的MVVM框架

6/30

纯javascript实现双向数据绑定：https://www.codeproject.com/Articles/5264704/Two-Way-Data-Binding-in-Pure-JavaScript

javascript MVVM框架介绍：https://www.codeproject.com/Articles/5265632/Introducing-MVVM-Architecture-in-JavaScript-TypeSc

谢谢你，Volodymyr Kopytin大神！

微信小程序项目

发表于 2022-04-26 更新于 2022-06-30

试着做一个微信小程序的项目，还不知道会遇到多少坑……

4/26

网页后端体系架构（自下而上）：

数据库：存储字段（列）组成的实体集（表）

通过MyBatisPlus将数据库实体集与Java对象建立联系，其中实体集中的字段与Java类中的属性一一对应。

DAO层/Mapper层：提供CRUD的Java方法，处理/提供data object

DO即数据库实体集对应的Java对象。

Service层：统一业务逻辑处理，为不同服务提供可复用的调用接口；为CRUD方法赋予实际业务意义；处理param数据，提供VO对象

将从controller层拿到的param数据转化成DO对象，传至DAO层；将DAO层提供的DO对象转化成VO对象，提供给controller层。

Controller层：分配URL，接受来自页面的请求，向下处理后，拿到返回数据返回页面。

从页面拿到param数据提供给service层，接受service层传递的VO对象给页面展示。

更多关于数据结构层的介绍：https://blog.csdn.net/qq_27022241/article/details/112002345

摸鱼时间

发表于 2022-03-18 更新于 2022-03-19

心血来潮想找几个javascript小游戏玩玩，github上找到了untrusted这个游戏。

3/18

想打开网页直接玩来着，结果网页显示一些资源无法访问。于是按issues里的问题换了源，还是没办法。看来只好搭个本地服务器了。

直接down zip文件到了本地（文件有点大怕git拉到本地中途出问题），git bash安装了http-server，http-server可以这么启动：

http-server [path]

结果跟网页端一样无法显示…一看报错发现没有编译.js文件出来，这就网上搜一圈看看怎么弄。

下载git bash的时候就看到附带了mingw，结果不能直接用make命令，而是得用mingw32-make，好家伙，然而整完还报错：

Makefile:14: *** File mods/default/intro.js not found!. Stop.

本来以为是下载的时候出了问题，上github一看，人家的描述是会自动生成这个文件，那我这是哪里出了问题？

整了挺久累了，下次再更🕊~

对了！make不能用cmd，会报奇怪的错！git bash就不会。

3/18

在github的issues里找到了这个解决换源，虽然说的是网页问题，但也可以改下载下来的code解决404问题。

Here’s a solution:

Right click and click “Save As…”

Edit the html file that just saved, overwrite jQuery reference <script src="//ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.10.2/jquery.min.js"></script> as <script src="http://libs.baidu.com/jquery/1.11.3/jquery.min.js"></script> or other reference you trust.

run the html.

最后就是上面的file缺失问题了，我找到了一个较早的branch，copy了里面untrusted.js的代码并整到本地的对应文件夹

E:\works\untrusted-master\scripts\build

这样就不用make了，虽然感觉可能会出些错，但是我只是想玩个游戏，先这样啦~

对了，别忘了

http-server *:/.../untrusted-master

（*：code所在盘符，…：code所在目录）

终于可以玩了！

这个游戏里用setPhoneCallback蛮多次的，在这里存下这些代码，免得往回翻了。

map.getPlayer().setPhoneCallback(function () {
       var player = map.getPlayer();
       if(player.getColor() == "#0f0"){
       	return player.setColor("#f00");
       }
       else if(player.getColor() == "#f00"){
       	return player.setColor("#ff0");
       }
       else if(player.getColor() == "#ff0"){
       	return player.setColor("#0f0");
       }

   });

计算机网络相关

发表于 2022-03-17 更新于 2022-04-22

在b站看斯坦福CS144作为教程，打算后期跟着《计算机网络自顶向下方法》（Kurose&Ross版）再过一过。

突然发现看了英文教程再看中文版书有点不理解一些概念用语😂，想看纯英文版的书又怕自己看不懂，纠结了。

3/17

（摘自Kurose&Ross的《计算机网络自顶向下方法》）

什么是套接字（socket）：

套接字说同一台主机内应用层与传输层之间的接口，由于该套接字是在网络上建立网络应用程序的可编程接口，因此也将套接字称为应用程序和网络之间的应用程序编程接口（Application Programming Interface，API）。

什么是传输层的多路复用（multiplexing）和解复用（demultiplexing，多路分解）：

多路复用和多路分解是因特网中的基本传输层服务。

从源主机的不同套接字中收集数据块，并为每个数据块封装上首部信息（这将在多路分解时使用）从而生成报文段，然后将报文段传递到网络层的工作称为多路复用。

将运输层报文段中的数据交付到正确的套接字的工作称为多路分解。

4/22

一个连异或怎么算都记不住的人今天看到了一个神解释：异或=不进位二进制加法

绝了！

刷题-初级算法：字符串

发表于 2022-03-11 更新于 2022-03-12

这两天感觉做题的速度快起来了！可以一到一个半小时做完一道题（当然是比较简单的题目啦）。

试着做了一点牛客网上的面试题库，发现数据结构这块果然不能一点书不看（之前我是不是飘了？），准备看数据结构书了。

最近发现了力扣的笔记功能，虽然题目集的笔记和题目的笔记是分开的，有点坑，不过还是打算不写博客的时候先记在题目集笔记里，方便之后翻阅整理。

3/2-3/11

（累了，摸会🐟）

Maxw的小站

在wsl2安装ros2遇到的一些坑

依赖问题

swap空间不足

一些感慨

bash小技巧

bash的一些特殊变量表示

学习GCC和GDB

GCC编译

一个简单的Makefile示例

debug bash脚本

GDB debug

设置Ubuntu

设置apt源

vim技巧

设置vim

为wsl2安装中文输入法

MVVM框架项目

6/30

微信小程序项目

4/26

摸鱼时间

3/18

3/18

计算机网络相关

3/17

4/22

刷题-初级算法：字符串

3/2-3/11